In pratica, a me serve descrivere una curva passante per 4 punti nello spazio, in modo che sia il più "dolce" possibile (è una traiettoria che dev'essere eseguita da un oggetto nel minor tempo possibile)... Avete uno spunto da darmi? Un metodo simile a quello di Lagrange ma funzionante nello spazio? O anche un adattamento di esso... Grazie in anticipo
